doi: 10.3981/j.issn.2097-0781.2024.01.006
月球和火星等行星表面上的熔岩管被视为人类科学考察基地和生态维持区域的优先选址。然而，熔岩管内部存在的坍塌物等障碍为熔岩管的无人化探索和改造带来了极大的挑战。模块化自重构机器人以其多功能性和可复用性等优势，成为在不可预测的非结构化环境中越障和操作物体的理想选择。文章简要介绍了模块化自重构机器人概况，重点讲述了该类机器人在熔岩管内移动与越障、采样与操作、辅助支撑这3个场景中的软硬件研究和应用前景。最后针对自重构机器人建设地外熔岩管基地所面临的挑战提出发展建议。
doi: 10.3981/j.issn.2097-0781.2024.01.005
针对未来月球南极和火星峡谷等暗弱低重力环境探测需求，研究智能高效的机器人控制与协作管理方法，使机器人能够高可靠地完成星表复杂操作任务，支持月球及火星基地建设与长期驻留开发非常迫切。文章在阐述界定暗弱低重力环境的内涵和分析论述机器人作业最新进展的基础上，探讨了暗弱低重力环境对机器人带来的挑战，总结了暗弱低重力环境下机器人智能作业发展趋势，并从机器人智能化行为控制与智慧化作业管理的角度对机器人智能技术发展提出了建议。
